انواع موتور و درایورهای آن ها يكي از مهمترين اجزای يك ربات بخش مکانیکی و سيستم توليد كننده نیروی محرکه آن مي باشد. از موتور براي تبديل انرژي الكتريكي به انرژي مكانيكي استفاده مي‌شود. بسته به كاركرد ربات ، توان مصرفي ، دقت لازم و پارامترهايي از اين قبيل نوع موتور ربات انتخاب مي شود. بي شك يكي از مشخصه هاي اصلي موفقيت يك ربات انتخاب صحيح موتور محرك ربات مي باشد. در يك دسته بندي كلي سه نوع موتور الكتريكي وجود دارد: · موتور AC · موتور DC · موتور پله‌اي (Stepper motor) در اين گفتار تنها به بررسي اجمالي خصوصيات اين سه نوع موتور و مقايسه آنها اشاره خواهد شد: موتور AC · معمولاً در مدارهايي با مصرف انرژي زياد و دستگاههاي الكتريكي خانگي مورد استفاده قرار مي‌گيرد. · اين موتورها با جريان متناوب برق كار مي‌كنند لذا به آنها موتور AC گفته مي‌شود. يخچال ، جاروبرقي و آبميوه ‌گيري موتور AC‌ دارند. · مكانيسم كنترلي موتورهايAC تقريباً پيچيده است. · براي كنترل ميزان چرخش موتور از وسيله‌اي به نام شیفت انكودر استفاده مي‌شود. موتور DC · توان مكانيكي آنها عموماً كمتر از موتورهاي AC است. · موتورهاي DC ساختار ساده‌اي دارند. · بسياري از اسباب بازيهاي برقي با موتور DC كار مي‌كنند. · آرميچر بارزترين نوع موتور DC است. · اغلب براي استفاده از موتورDC به مدار راه‌انداز نياز داريم. · براي چرخش يكنواخت موتور DC فقط كافيست تغذيه موتور با يك ولتاژ DC صاف (رگوله( مثل باطري تأمين شود. · ايراد موتور DC عدم امكان كنترل دقيق سرعت و چرخش موتور است. براي امتحان اين موضوع كافيست تغذيه يك آرميچر در حال چرخش را قطع كنيد و مشاهده كنيد كه مدتي طول مي كشد تا آرميچر بطور كامل از حركت باز ايستد. · قيمت پايين، تنوع قدرت و سرعت، از جمله مزاياي استفاده از موتورهاي DC مي‌باشد. موتور پله‌اي (Stepper motor) · استپ موتور نوعي موتور مثل موتورهای DC است که حرکت دورانی تولید می کند. با این تفاوت که استپ موتورها دارای حرکت دقیق و حساب شده تری هستند. · این موتورها به صورت درجه ای دوران می کنند و با درجه های مختلف در بازار موجود هستند. · موتورهای پله ای موجود در بازار معمولا در دو نوع ۵ یا ۶ سیم يافت مي شود.....
ادامه مطلب